ケプラーの法則とは、
１.惑星は太陽を焦点として楕円軌道を描く（第一法則）
２.惑星は太陽に近い軌道では惑星は速くなり、遠いところでは遅くなる（第二法則）
３.惑星が太陽を１周する時間の２乗は惑星と太陽の平均距離の３乗に比例する（第三法則） です。
当時、天文学者や占星術師の間でケプラーの法則は広く知られていましたが、なぜ惑星がこのような動きをするのか、誰にも説明がつかず、地動説を裏付ける発見をしたガリレオさえも根本的な解決理論を見つけることができませんでした。
これを解明したのがアイザック・ニュートンの万有引力です。
「地上において質点（物体）が地球に引き寄せられるのではなく、この宇宙においてはどこでも全ての質点（物体）は互いに引力、重力を及ぼし合っている」という概念ですね。
ガリレオやケプラーは太陽が宇宙の中心であると考えていましたが、ニュートンはその固定観念を否定、惑星が太陽を中心に公転するのは単に太陽の質量が他の惑星に比べて極めて大きいから、と論理付けました。
万有引力の英語表記は Universal Gravitation、つまり普遍的重力とも解釈できますね。
万有引力はニュートン力学が基礎にあるので実際はもっと複雑ですが、ケプラーやガリレオの地動説を確固たるものにした理論としては、後者の訳の方がぴったりと当てはまるでしょう。