シャーロック（私の家にいる黒猫です）が、というより猫が、ほんのわずかの隙間でも通り抜けることができるのは、骨格が大きく関与しています。
猫は狭い場所へ入り込んだり、片足を上げてお尻の回りまで舐めることができるのも骨格による柔軟性ですね。
柔軟性を作り出している骨格の重要な部分はほぼ全体に及びますが、その中でも鎖骨と肩甲骨、腰椎です。
人間の鎖骨は胸骨や肩甲骨などと連携していますが、猫は鎖骨が他の骨とつながっておらず、体内で浮いているような状態になっています。
また肩甲骨は背中側の肋骨の上を滑るような動きができ、前足の筋肉や体幹をつなぐ重要な役割を果たしています。
さらに腰椎の構成は人間が５つであることに対して７つ、つまり２つも多も多い分、人間よりも脊柱を自在に動かすことができます。
ちなみに人間の骨の数は200本程度ですが猫は約240本あります。
単純に骨の数が多くなれば、それだけ関節が増えて複雑な動きが可能になるわけですね。
なお、猫は内蔵を体内である程度、自由に動かすこともできます。
シャーロックがケージから脱走できたのは、ケージと床のわずかな隙間に、頭を通すことができたからでしょう。
つまり猫を脱走させないためには頭が入る隙間を作らないことです。
もっとも、その隙間がなくても上部が空いていればカンタンに飛び越してしまうでしょうけれど。